Il sistema robotico è composto da robot, oggetto operativo e ambiente, inclusi sistema meccanico, sistema di azionamento, sistema di controllo e sistema di percezione.
Sistemi meccanici
Il sistema meccanico del robot industriale comprende fusoliera, braccio, polso, manipolatore di estremità e meccanismo a piedi, e ogni parte ha diversi gradi di libertà, costituendo così un sistema meccanico con più gradi di libertà.
Inoltre, alcuni robot hanno anche un meccanismo di deambulazione.
Se il robot ha un meccanismo a piedi, costituisce un robot a piedi;
Se il robot non è dotato di meccanismo di deambulazione e rotazione vita, si costituisce un unico braccio robotico.
Il manipolatore finale è una parte importante installata direttamente sul polso. Può essere un artiglio a due{0}}dita o più{1}}dita, oppure può essere una pistola a spruzzo, una pistola per saldatura e altri strumenti di lavoro.
I sistemi meccanici dei robot industriali agiscono come l'equivalente del corpo umano (es. midollo osseo, mani, braccia e gambe).
Sistema di guida
Il sistema di azionamento si riferisce principalmente al dispositivo di azionamento che guida l'azione del sistema meccanico.
A seconda della diversa fonte di azionamento, il sistema di azionamento può essere suddiviso in tre tipi di elettrico, idraulico e pneumatico e la loro applicazione combinata del sistema completo.
Questa parte si comporta come un muscolo umano.
Il sistema di azionamento elettrico è ampiamente utilizzato nei robot industriali, che possono essere suddivisi in tre forme di guida: motore passo-passo, servomotore CC e servomotore CA.
Nella fase iniziale, per l'azionamento veniva utilizzato il motore passo-passo, quindi è stato sviluppato il servomotore CC e gradualmente è stato applicato il servomotore CA.
Alcune delle unità di azionamento di cui sopra sono utilizzate per azionare direttamente il meccanismo e alcune azionano il meccanismo attraverso la decelerazione del riduttore armonico, la struttura è semplice e compatta.
Il sistema di azionamento idraulico ha un movimento stabile e una grande capacità di carico, quindi è ragionevole utilizzare l'azionamento idraulico per la movimentazione di carichi pesanti e i robot per la lavorazione di parti.
Tuttavia, l'azionamento idraulico presenta alcuni svantaggi come tubazioni complicate e pulizia difficile, quindi la sua applicazione nelle operazioni di assemblaggio è limitata.
Che siano azionati elettricamente o idraulicamente, l'apertura e la chiusura degli artigli del robot adotta la forma pneumatica.
Il robot pneumatico è semplice nella struttura, veloce nell'azione e basso nel prezzo, ma la sua velocità di lavoro non è stabile a causa della comprimibilità dell'aria.
Tuttavia, la comprimibilità dell'aria può migliorare la flessibilità dell'artiglio quando si afferra o si blocca oggetti e impedire che una forza eccessiva causi danni all'oggetto o all'artiglio stesso.
La pressione del sistema di pressione dell'aria è generalmente 0.7mpa, quindi la forza di presa è piccola, solo da dozzine di mucche a centinaia di mucche.
Sistema di controllo
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Se il robot non ha caratteristiche di feedback delle informazioni, il sistema di controllo è chiamato sistema di controllo ad anello aperto.
Se il robot ha la caratteristica del feedback di informazioni, il sistema di controllo è chiamato sistema di controllo a{0}}ciclo chiuso.
Questa parte consiste principalmente di hardware per computer e software di controllo.
Il software è composto principalmente da un{0}}sistema di interazione tra uomo e computer e da un algoritmo di controllo.
Questa parte agisce come il cervello umano.
Sistema di percezione
Il sistema di rilevamento è composto da sensori interni e sensori esterni e la sua funzione è ottenere le informazioni sull'ambiente interno ed esterno del robot e inviare queste informazioni al sistema di controllo.
Il sensore di stato interno viene utilizzato per rilevare la posizione, la velocità e altre variabili di ciascun giunto e fornire informazioni di feedback per il{0}}sistema di servocontrollo ad anello chiuso.
Il sensore di stato esterno viene utilizzato per rilevare alcune variabili di stato tra il robot e l'ambiente circostante, come distanza, prossimità e contatto, e viene utilizzato per guidare il robot in modo che possa riconoscere gli oggetti ed eseguire l'elaborazione corrispondente.
I sensori esterni possono far sì che il robot risponda al suo ambiente in modo flessibile, dotando il robot di una certa intelligenza.
La funzione di questa parte è equivalente ai cinque sensi umani.
Il robot è una specie di macchina automatica, che ha alcune abilità intelligenti simili a persone o creature, come capacità di percezione, capacità di pianificazione, capacità di azione e capacità di coordinazione. È una macchina automatica altamente flessibile.